填空题 铰链四杆机构的基本类型有（）、（）、（）三种。

填空题 当两个构件通过运动副联接，任一个构件的运动受到限制，从而使自由度减少，这种限制就称为（）。

填空题 根据轮系中各轮轴线在空间的相对位置是否固定，轮系分（）和（）两类。