问答题 在递推最小二乘估计中，新息的表达式为 1. 请写出残差的表达式 2. 证明：

问答题 某系统的动态模型为yk=ayk-1+buk+ek，假设：系统是稳定的，且{ek}和{uk}都为零均值广义平稳随机序列。采用辅助变量法进行参数估计，进行L次量测，且L充 分大，试证明： 是一个合适的辅助变量矩阵。

问答题 对于SISO系统的数学模型 其中，uk和yk分别为系统的输入输出量，vk为干扰噪声，A（z-1）和B（z-1）为参数多项式： 1． 对于量测uk、yk，k=1，2，...，N，写出估计系统参数的最小二乘批量算法详细公式。 2． 给出最小二乘法无偏估计的条件并加以证明。  3． 简述辨识动态系统数学模型的一般步骤。