填空题 并励电动机有硬机械特性，串励电动机有（）特性，负载变化时，前者转速（），后者转速变化大。

填空题 改善换向的方法主要有选择适当的电刷、（）、（）等。

填空题 直流电机的励磁方式包括他励；（）、（）、复励等。