判断题 Move J 和Move absj的差异是，一个是关节运动，一个是绝对位置运动。

判断题 ABB工业机器人信号判断指令时wait until。

判断题 假如有一信号E—stop，一旦机器人处于急停状态，此信号就为1，一旦急停信号解除，此信号立即为0，如何实现？但PLC要求我们，如果机器人急停时信号为0，急停解除后信号为1，与我们机器人内部相反，应该先进行系统状态与信号的关联，关联时E-stop要取反。