填空题 车辆直流牵引电动机的调速有两种基本形式：（）控制和（）控制。

填空题 根据所采用传动电机是直流牵引电机还是交流牵引电机的不同，城市轨道交通车辆主传动可分为（）传动和（）传动两种。

填空题 城市轨道交通车辆主传动控制的核心问题是牵引电机的（）与（）。