问答题
给出数字PID 位置型控制算法和数字PID 增量型控制算法的算式。
问答题 试给出PID 增量式算法与PID位置式算法相比的优点。
问答题 目前，常用的四种改进的数字P I D 控制器是什么结构？
问答题 何为积分不灵敏区？为了消除积分不灵敏区，通常采用什么措施？
