填空题 （）接触的运动副称为高副，如（）、（）等。

填空题 在机器中，零件是（）的单元，构件是（）的单元。

问答题 在图示的行星轮系中，已知各轮的齿数z1=z2’=20，z2=z3=40，各构件的质心均在其相对回转轴线上，且J1=0.01kgm2，J2=0.04kgm2，J2’=0.01kgm2，JH=0.18kgm2；行星轮的质量m2=2kg，m2’=4kg，模数均为m=10mm。求由作用在行星架H上的力矩MH=60Nm换算到轮1的轴O1上的等效力矩M以及换算到轴O1上的各构件质量的等效转动惯量J。