问答题 一光滑杆在铅直平面O-xyz内以角速度ω绕水平轴Ox转动，一质点约束在杆上运动，t=0时，r=b，。求质点的运动规律和杆的约束反作用力FN。

问答题 已知：OA=0.15m，n=300rpm，AB=0.76m，BC=BD=0.53m，在图示位置时，AB水平，求在该位置时AB、BD，杆的角速度ωAB和ωBD及滑块D的速度νD。

问答题 设质量为m的质点受重力作用，被约束在半顶角为α的圆锥面内运动。试以r，θ为广义坐标，由拉格朗日方程求此质点的运动微分方程。