问答题
计算下图所示机构的自由度，并判断该机构是否具有确定的相对运动。若有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
填空题 机构中不起独立限制作用的重复约束称为（）。
填空题 4个构件在同一处以转动副相联，则此处有（）个转动副。
填空题 两构件通过面接触所构成的运动副称为（），其具有（）约束。
