问答题 画出各机构的压力角传动角。箭头标注的构件为原动件。

问答题 在图示铰链四杆机构中，已知，lBC=150mm ，lCD=120mm，lAD=100mm，AD为机架；若想得到双曲柄机构，求lAB的最小值。

问答题 根据尺寸和机架判断铰链四杆机构的类型。