填空题 气嘴有焊接电流的解决方法是：取下气嘴，清洁（），连接头、用去污剂喷射。

填空题 TCP是机器人的（），如果是有焊接工程的，TCP就是工作点即电弧中心，控制器计算TCP的轨迹。

填空题 组成完整机器人控制的部件：传感器，（），显示元件，夹具等等。