填空题 在PID调节中比例作用是依据（）来动作的，在系统中起着稳定（）的作用；积分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用；微分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用。

填空题 采用经验法整定调节器参数的程序是先（）、再（）、后（）。

多项选择题 前馈调节系统有（）特点。