问答题 图示为一单摆（数学摆），摆锤重W，悬线长为l，求摆的运动方程和周期。

问答题 图a所示构架，由直杆BC，CD及直角弯杆AB组成，各杆自重不计，载荷分布及尺寸如图。销钉B穿透AB及BC两构件，在销钉B上作用1铅垂力F。已知q，a，M，且M=qa2。求固定端A的约束力及销钉B对杆CB，杆AB的作用力。

问答题 已知：杆长为2l，m，ω，α，求：转轴O处的约束力。