单项选择题 J4、J5、J6为（），主要用于改变手腕姿态，称之为姿态机构。

单项选择题 J1、J2、J3为（），机器人手腕的位置主要由这三个关节决定，称之为位置机构。

判断题 关节机器人分为多关节机器人、平面关节机器人与四轴码垛机器人。