单项选择题 在ABB 机器人的纵向关节中，拇指指向机器人末端，四指自然弯曲，四指所指方向即为关节坐标的（）方向。

单项选择题 在ABB 机器人的横向关节中，末端执行器落下即为关节坐标（）方向。

单项选择题 （）就是原点安装在机器人末端的工具中心点（TCP）处的坐标系，原点及方向都就是随着末端位置与角度不断变化的。