问答题 写出自由质点在柱坐标中的哈密顿函数。

问答题 一长为l的轻质刚性杆连接着质量为m1和m2的两个质点，原来绕质心C以角速度ω在水平面上转动，若突然将C点的轴去掉，同时将m2固定，求此后m1绕m2转动的角速度ω′及体系受到的广义冲量I。

问答题 双摆在一铅垂面内振动。 （1）写出力学体系的拉格朗日函数； （2）写出力学体系的运动微分方程。