填空题 CAN总线上电控单元的数据发布，有两种基本形式。第一种形式是（），第二种形式是（）。

填空题 原则上数据传输总线用一条导线就足以满足功能要求了，但通常总线系统上还是配备了（）（通用别克等车型采用单线传输）。在这个第二条导线上传输信号与第一条导线上的传输信号成（）关系，这样可有效抑制外部干扰。

填空题 CAN总线电控单元由（）、（）、（）、（）、（）、（）组成。