问答题 画出串级控制系统原理方框图，说明该系统有几个回路、几个调节器。调节器分别承担何种功能。

问答题 画出TF原理图，说明其特点并指出有何方法可克服TF的缺点。

判断题 基本控制规律有比例、积分、微分三种，共组成P、PI、和PD三种调节器。