填空题 在平面四杆机构中，从动件的行程速比系数的表达式为（）。

填空题 四杆机构中，压力角越（），机构的传力性能越好。

问答题 计算下图所示个机构的自由度，并判断机构是否具有确定的相对运动。若有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。