问答题 写出齐次变换矩阵ABT，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换： （a）绕zA轴转90度；（b）再绕xA轴转–90度；（c）最后作移动（3，7，9）T。

问答题 比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点。

问答题 给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。