单项选择题 产品的竞争归根结底是设计和（）的竞争。

单项选择题 已知机器人各杆件长度、末端夹持器位姿数值，求各关节变量，属于（）

问答题 下图所示3自由度机械手，其关节1与关节2相交，而关节2与关节3平行。图中所示关节均处于零位。各关节转角的正向均由箭头示出。指定本机械手各连杆的坐标系，然后求各变换矩阵0T1，1T2和2T3。