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拉格朗日方程是研究约束系统静力动力学问题的一个普遍的方法。
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机构摆动力完全平衡的条件是：机构运动时，其总质心作变速直线运动。
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机构摆动力完全平衡的条件为机构的质量矩为常数 。
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机构摆动力矩完全平衡的条件为机构的质量矩为常数。
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