CAN 总线采用了（）总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。CAN 总线采用（）技术，当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低的节点主动停止发送，而最高优先级的节点可不受影响地继续传输数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间。