下面是匀质圆柱体在水平地面上作无滑滚动的几种情况，求地面对圆柱体的静摩擦力f。
⑴沿圆柱体上缘作用一水平拉力F，柱体作加速滚动。
⑵水平拉力F通过圆柱体中心轴线，柱体作加速滚动。
⑶不受任何主动力的拉动或推动，柱体作匀速滚动。
⑷在主动力偶矩τ的驱动下加速滚动，设柱体半径为R。

【参考答案】

规定前进方向和顺时针方向为正方向。假设静摩擦力方向向后，其余受力情况如图所示。对每种情况，都可以根据质心定理、绕质心轴的......

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