填空题
串级控制系统是应用最早，效果最好，使用最广泛的一种（）系统。它的特点是两个（）相串接，主控制器的（）作为副控制器的（），适用于（）的被控对象。
【参考答案】
复杂控制；控制器；输出；设定；时间常数及纯滞后较大
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