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单项选择题
控制系统中，下面哪种控制规律具有消除余差的作用（）。
A.位式控制
B.比例控制
C.微分控制
D.积分控制 -
填空题
串级控制系统主回路一般是一个（）控制系统，副回路一般是一个随动控制系统。 -
填空题
过程控制系统设计包括系统的方案设计、（）、工程安装和仪表调校和调节器参数整定等四个方面的内容。
