填空题
在控制系统中，如果执行机构采用调节阀，则控制量对应阀门的开度，表征了执行机构的（），此时控制器应采用（）。如执行机构采用步进电机，每个采样周期，控制器输出的控制量，是相对于（），此时控制器应采用（）
【参考答案】
位置； 数字 PID 位置式控制算法； 上次控制量的增加； 数字 PID 增量式控制算法
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