单项选择题
（）单元是工业机器人的核心部件，工业机器人在运动中的轨迹控制、手爪空间位置与姿态的控制都是由它发布控制命令的。
A.驱动器
B.控制器
C.示教器
D.电机
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单项选择题
（）单元是工业机器人的人机交互系统，通过该设备操作人员可对机器人发布控制命令，编写控制程序，查看机器人运动状态，进行程序管理等操作。
A.控制器
B.通信
C.触摸屏
D.示教器 -
单项选择题
波发生器和输入轴相连，对柔轮齿圈的变形起产生和控制作用，它由一个椭圆的凸轮和一个薄壁的柔性（）组成。
A.轴承
B.齿轮
C.转轮
D.支撑轮 -
单项选择题
KUKA系统的样条曲线运动中，以下哪种情况不会导致运动减速？（）
A.连续的SPL运动
B.经过突出的角
C.运动姿态变得过大
D.在奇异点附近运动
