单项选择题
对于实际的系统， 控制作用总是受到一定的限制。 考虑到控制作用的限制条件如 u≤Um ， 则表示（）受到限制， 如在系统中表示放大器的饱和， 阀门的全开或全关等。
A.控制能量
B.消耗的燃料
C.消耗的时间
D.控制量的幅度
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单项选择题
将连续控制器 D(s) 离散化为数字控制器 D( z) 的方法有很多， 其中用表示（）由D（s)求取 D( z) 的计算公式。
A.前向差分法
B.后向差分法
C.冲击响应不变法
D.双线性变换法 -
单项选择题
若在计算机控制系统中， 执行机构采用的是步进电机， 此时 P I D 控制器的控制量的计算， 应采用数字 P I D（）控制算法.
A.位置式
B.加速度式
C.速度式
D.增量式 -
单项选择题
下面不属于积分项的改进的是（）。
A.分段积分
B.抗积分饱和
C.梯形积分
D.消除积分不灵敏区
