问答题
计算题
被控对象的传递函数为
采样周期T=1s，采用零阶保持器，针对单位速度输入函数，按以下要求设计：
（1）最少拍无纹波系统的设计方法，设计Φ（z）和D（z）；
（2）求出数字控制器输出序列u（k）的递推形式。
【参考答案】
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