单项选择题
机器人在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划），求解机器人各执行器的驱动力或力矩，这称为（）。
A.正运动学
B.逆运动学
C.正动力学
D.逆动力学
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单项选择题
如下图所示的电动机控制系统为（）系统的框图。
A.开环控制系统
B.闭环控制系统
C.模拟控制系统
D.数字控制系统 -
单项选择题
在机器人伺服系统中，（）可以用于采集数据和提供控制量。
A.传感器
B.计算机及其接口电路
C.驱动器
D.传动机构及机器人的手臂 -
单项选择题
为了不至于激起结构的振盈和系统的共振，Paul于1981年建议：闭环系统无阻尼自然频率ωn必须限制在关节结构共振频率的（）之内。
A.1/4倍
B.1/2倍
C.1倍
D.2倍
