对于智能研究的相关内容，下列哪个说法是错误的（）

A.“网格细胞”位于海马体蓝色区域，当动物达到区域中特定位置时，一个单个网格细胞激活，这些位置以六边形模式排列
B.机器人方向和位置的分离表示方式不适合在大型的、不明确的环境中进行映射和导航，目前该位姿分离问题尚未得到解决
C.机器人智能研究系统提出的门控选择模型，每一步都需根据路标和位置细胞的活性，得出下一步方向，根据赢者通吃选择最终运动方向
D.美国波士顿大学的UM.Erdem 和Michael Hasselmo提出线性预见性轨迹模型，是基于头部方向细胞、持续脉冲细胞、网格细胞和位置细胞的前向规划路径的面向目标导航模型