最少拍控制系统的设计与（）的零、极点位置有很密切的关系。需选择适当的控制器D（z），以满足对系统对闭环Z传递函数W（z）的稳定性、准确性和快速性指标要求。

A.控制器D（z）
B.闭环误差Z传递函数
C.广义被控对象G（z）
D.闭环Z传递函数W（z）