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多项选择题

关于FANUC机器人故障代码,下列描述正确的是()

    A.SRVO-002:示教器急停
    B.SRVO-062:脉冲编码器数据丢失报警
    C.SRVO-038:脉冲计数不匹配
    D.SRVO-006:检测到奇异点
    E.SRVO-050:碰撞检测报警

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