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填空题
前馈控制的主要形式有（）和（）两种。
【参考答案】
单纯的前馈控制；前馈-反馈控制
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对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。
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