多项选择题
控制器常用的控制规律有（），以及它们的组合控制规律，例P1.PD.PID等。
A.位式控制
B.比例控制（P）
C.积分控制（I）
D.微分控制（D）
E.串级控制
F.顺序控制
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多项选择题
模型算法控制的预测控制系统，包含（）等四个计算环节。
A.反馈校正
B.滚动优化
C.参考轨迹
D.内部模型 -
多项选择题
系统或环节方块图的基本连接方式有（）三种。
A.串联
B.并联
C.反馈连接
D.一字形连接 -
多项选择题
控制系统的故障主要有（）、计算机等四个部分。
A、控制器故障
B、执行器故障
C、传感器故障
D、电源故障
