多项选择题 以下哪些焊接功能的坐标系是以工具坐标系+Z 及焊接前进方向+X 而建立的？（）

多项选择题 焊接的路径点可以采用哪种运动插补指令有？（）

多项选择题 弧焊机器人的焊接指令主要包含（）