问答题 质量为m、摆长为l的单摆，角坐标的零位置为铅锤位置，自然坐标轴如图所示。试建立摆锤的运动微分方程。

问答题 轮船以已知加速度a作水平向右运动，涡轮机以已知的角速度作匀速转动，转轴与轮船前进方向垂直。涡轮机边缘点A1 、A2 、A3到圆心的距离为R，且在某一瞬时，点A3在铅直线上，如图所示。求图示瞬时A1 、A2 、A3点的绝对加速度。

问答题 凸轮机构中凸轮为半圆状，顶杆AB沿垂直槽滑动，设凸轮以匀速v水平向左运动，当图中角θ=30°时，求顶杆的速度。