问答题 刚体绕固定点转动时欧拉角的变化规律为：自转角ψ=nt，进动角章动角其中a、n为常量。求刚体的角速度在活动坐标轴上的投影。

问答题 半径为r的均匀球在倾角为α的斜面上做纯滚动，设t=0时，球心有一水平方向的初速度v0。分别用拉格朗日方程和欧拉动力学方程写出球的运动方程，并给出运动积分。

问答题 已知刚体（动系）相对于定系的位置可用欧拉角表示为试求刚体的欧拉角速度。