问答题 已知刚体（动系）相对于定系的位置可用欧拉角表示为试求刚体的欧拉角速度。

问答题 质量为m的质点沿平面轨道运动，质点受到指向固定点的径向力Fr=−kr的吸引，其中k是常数。试采用极坐标和用哈密顿——雅可比方程解出r（t）。假定初始条件为

问答题 试求质点在势场中运动的主函数S，式中α、F为常数。