问答题 系统结构如图所示，图中T1=0.1，T2=0.2。为了保证r（t）=t3作用下系统的稳态误差ess<0.05，K应如何选取。

问答题 已知单位反馈系统的开环传递函数试判断系统的闭环稳定性。

问答题 系统结构如图所示。若要求闭环系统的阻尼比ξ=，阶跃响应的调节时间ts=1，试确定k1，k2的数值。