填空题 最少拍控制算法有单位阶跃信号、（）和单位加速度信号三种典型输入信号。

填空题 按简易工程法整定PID参数的方法有扩充临界比例度法、（）和归一参数整定法。

填空题 对微分项进行改进主要有不完全微分PID控制算法和（）两种方法。