填空题
对微分项进行改进主要有不完全微分PID控制算法和（）两种方法。
微分先行PID控制算式
填空题 PID控制中对积分项可采取积分分离、抗积分饱和、梯形积分和（）四种改进措施。
填空题 三相步进电机通常有单相三拍、双相三拍和（）
填空题 将D（S）离散化为D（Z）常用方法有双线性变换法、前向差分法、（）
