单项选择题 编码器在机器人控制系统中用于检测伺服电动机的转角（）和转向信号，该信号将反馈给伺服驱动器和控制器单元，在伺服驱动器内部进行速度控制，在控制器单元内部进行转角控制。

单项选择题 伺服电动机将伺服驱动器的输出变为（）运动，它与伺服驱动器一起构成伺服控制系统。该系统是控制器单元和工业机器人传动部件间的联系环节。

单项选择题 （）单元是工业机器人的核心部件，工业机器人在运动中的轨迹控制、手爪空间位置与姿态的控制都是由它发布控制命令的。