单项选择题 （）单元是工业机器人的核心部件，工业机器人在运动中的轨迹控制、手爪空间位置与姿态的控制都是由它发布控制命令的。

单项选择题 （）单元是工业机器人的人机交互系统，通过该设备操作人员可对机器人发布控制命令，编写控制程序，查看机器人运动状态，进行程序管理等操作。

单项选择题 波发生器和输入轴相连，对柔轮齿圈的变形起产生和控制作用，它由一个椭圆的凸轮和一个薄壁的柔性（）组成。