多项选择题
惯性导航系统的运动方程，它是从运动学角度出发，建立惯导系统的完整方程式，即用数学描述惯导系统的基本工作原理，其包括（）。
A.平台运动基本方程 B.速度基本方程 C.位置控制方程 D.陀螺控制方程
多项选择题 惯性导航控制方程包括（）。
多项选择题 固定指北半解析式惯导系统是应用较普遍的一种惯导系统方案，它的方程主要包括（）。
单项选择题 从惯性导航系统误差方程组可以知道，经度误差微分方程是（）。
