多项选择题 固定指北半解析式惯导系统是应用较普遍的一种惯导系统方案，它的方程主要包括（）。

单项选择题 从惯性导航系统误差方程组可以知道，经度误差微分方程是（）。

判断题 对于空间稳定惯导系统，惯性平台跟踪并稳定在当地水平面内，所得的导航参数是相对当地水平面的，无需转换而用于导航定位。