问答题 用哈密顿正则方程建立弹簧振子的运动微分方程。

问答题 如图a所示，用3根杆连接成一构架，各连接点均为铰链，B处的接触表面光滑，不计各杆的重力。图中尺寸单位为m。求铰链D处受力。

问答题 在图a所示构架中，A，C，D，E处为铰链连接，杆BD上的销钉B置于杆AC的光滑槽内，力F=200N，力偶矩M=100N⋅m，不计各构件重力，各尺寸如图，求A、B、C处受力。