单项选择题
在工业机器人的示教与编程中，关于创建工件坐标系的意义，下列说法正确的是（）。
A.每个工件都必须定义一个工件坐标系B.定义合适的工件坐标系，有利于工业机器人工作路径的偏移C.定义工件坐标系就是设定一个工件的载荷和质量D.以上说法都不对
多项选择题 某一工具，重心位置在tool0的基础上X 正方向偏移50mm，Z 正方向偏移了100mm。TCP 点在tool0的基础上X 正方向偏移50mm，Z 正方向偏移了220mm，下列参数填写正确的有（）。
多项选择题 某一工具，其质量为20kg，重心位置在tool0的Z 正方向偏移了200mm，TCP 点从tool0上的Z 正方向偏移了350mm，下列参数填写正确的有（）。
单项选择题 ABB 工业机器人工具数据中，cog 参数组共有（）个参数。
