单项选择题 机器人运动学主要是把机器人相对于（）的运动作为时间的函数进行分析研究，而不考虑引起这些运动的力和力矩。

单项选择题 机器人逆运动学在求解（）方程时产生多解。

单项选择题 （）主体结构有三个自由度，绕垂直轴线（机身）、水平轴线（回转关节）的转动及手臂的伸缩。